YYDS Space

Appearance

运行环境搭建 ​

这一步做完的标志是：终端里敲 lerobot-teleoperate --help 能打出帮助信息。顺序别调——先换源，再下载，整个流程才不会被超时反复打断。

2.1 安装 conda ​

Mac 用 Miniforge（Apple Silicon 用 arm64 版）：

bash
# 官方地址；国内慢的话换清华 github-release 镜像下的同名文件
curl -L -O \
  https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-MacOSX-arm64.sh
bash Miniforge3-MacOSX-arm64.sh
# 装完重开一个终端，确认可用
conda --version

2.2 配置镜像源 ​

先把下载通道修好，后面几步才不会卡。pip：

bash
pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

写入 ~/.config/pip/pip.conf，对所有 Python 环境生效，之后装包不用再带 -i。

conda 也换掉，否则装 ffmpeg 会卡在 repo.anaconda.com：

bash
conda config --set channel_alias https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
conda config --add default_channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
conda config --add default_channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
conda config --set show_channel_urls true

2.3 创建虚拟环境 ​

LeRobot 要求 Python 3.10，单独建一个环境，别污染系统 Python：

bash
conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot

# 激活后命令行前面会出现 (lerobot)，确认一下 Python 版本
python --version

2.4 获取源码 ​

直连 GitHub 在国内很慢，用 gitclone.com 做前缀，克隆完成后进入仓库目录：

bash
# 本项目用的是第三方 fork：JoyandAI/lerobot
git clone https://gitclone.com/github.com/JoyandAI/lerobot.git ~/lerobot
cd ~/lerobot

也可以配一次全局替换，之后所有 GitHub 地址自动走镜像：

bash
git config --global url."https://gitclone.com/github.com/".insteadOf "https://github.com/"

注意：JoyandAI/lerobot 是第三方 fork，装依赖以它自己的 README 为准。

2.5 安装 ffmpeg 与 LeRobot ​

ffmpeg 由 conda 提供（LeRobot 用它做视频编解码）：

bash
conda install -y ffmpeg -c conda-forge

# 装 LeRobot，带上 Feetech 舵机支持；-e 是源码可编辑安装
cd ~/lerobot
pip install -e ".[feetech]"

Mac 上还有个更省事的选择：brew install ffmpeg 直接用系统 ffmpeg，绕开 conda 这一步。

2.6 安装验证 ​

bash
python -c "import torch, lerobot; print('lerobot ok')"
lerobot-teleoperate --help

# 顺便看一眼算力后端：Mac 上这里必然打印 False，正常
python -c "import torch; print('cuda =', torch.cuda.is_available())"

验证：能打印 lerobot ok、并且 lerobot-teleoperate --help 有输出，环境就算通了。cuda = False 在 Mac 上是预期结果，训练放云端解决。

2.7 把 LeRobot 更新到最新 ​

这个库接口改得很快，官方文档、社区教程和你本地这份代码经常不在同一个版本上。要跟仓库同步时，先在本地改过的地方要暂存，再拉取：

bash
cd ~/lerobot

git stash        # ① 先把本地修改收起来
git pull         # ② 拉最新代码
git stash pop    # ③ 把修改放回来（有冲突会提示，手动解决）
  • 本项目是 pip install -e 装的，代码更新完不用重装，直接生效。
  • 如果 pyproject.toml 也有改动（依赖清单变了），补一句 pip install -e ".[feetech]"。
  • 更新后至少验证三件事：lerobot-teleoperate --help 能跑、校准能连上、录制命令参数没被改名。
  • **更稳的做法是先在当前版本上把整条链路跑通，再考虑升级。**升级出问题就用 git log 找到上一个能用的提交，git checkout <sha> 退回去。