真机回放与数据可视化

7.1 真机回放

把录下来的 action 序列重新发给从臂执行，用来验证数据本身是否可用。不涉及主臂，也不需要相机。

lerobot-replay \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/tty.usbmodem5B8E1136841 \
  --robot.id=my_awesome_follower_arm \
  --dataset.repo_id=local/so101_demo \
  --dataset.root=/Users/xxx/project/lerebot/datasets/so101_demo \
  --dataset.episode=0

危险：回放会真的驱动机械臂。跑之前：清空工作区、把从臂摆到接近录制起点时的姿态（否则开头会大幅跳变）、手放在电源旁随时准备断电。参数只有 robot + dataset（--dataset.episode 指定第几条），不需要 --teleop.*。

7.2 数据可视化

不驱动真机，只在屏幕上回看两路画面与关节曲线：

lerobot-dataset-viz \
  --repo-id local/so101_demo \
  --root /Users/xxx/project/lerebot/datasets/so101_demo \
  --episode-index 0

• 参数名用连字符（--repo-id / --episode-index），和 record 的 --dataset.repo_id 写法不同，别混。
• 它是本地读取（--root 直接指向数据集目录，与 record 的 --dataset.root 语义一致），不联网、不去 Hub 下载。
• --episode-index 从 0 开始。窗口没弹出来时，加 --save 1 --output-dir /tmp 存成 .rrd，再 rerun /tmp/local_so101_demo_episode_0.rrd。
• Mac 上若多进程加载卡住，加 --num-workers 0。
• 数据在云端（比如训练机上）时，加 --mode distant --web-port 9090：它在远端起一个 Rerun Web 服务，用浏览器看，不用装本地查看器。

遥操作和录制里的 --display_data=true 弹的是本地窗口（源码是 rr.spawn()），没有对应的 Web 开关；想把这两者也放进浏览器，得改源码里 init_rerun() 的启动方式，属于社区做法，不是官方选项。日常排查用本地窗口就够。

直接看 mp4

不想启 Rerun，也可以直接看录制时已编码好的 mp4：

D=/Users/xxx/project/lerebot/datasets/so101_demo

# 手部画面（末端相机）
open $D/videos/observation.images.wrist/chunk-000/file-000.mp4

# 环境画面（外置相机）
open $D/videos/observation.images.environment/chunk-000/file-000.mp4

顺便核对条数：datasets/so101_demo/meta/info.json 里的 total_episodes 与 total_frames。

别被文件数骗了：LeRobot v3 是打包存储：多条 episode 会合并进同一个 .parquet / .mp4。所以 data/chunk-000/ 或 videos/…/chunk-000/ 下有几个文件，不等于有几条 episode（例如 31 条只落成 3 个文件：file-000 装 1 条、file-001 装 2 条、file-002 装 28 条）。

真实条数看 meta/info.json 的 total_episodes；每条 episode 的帧数与所在文件，读 meta/episodes/ 下的 parquet（字段 episode_index / length / data/file_index / videos.<key>/file_index）。文件切分阈值由 info.json 的 data_files_size_in_mb（默认 100）与 video_files_size_in_mb（默认 200）决定。