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双路相机接入与索引确认 ​

5.1 相机扫描 ​

bash
lerobot-find-cameras

只关心 USB 相机（不带 RealSense）时可以直接指定类型，并把抓拍目录固定进项目：

bash
lerobot-find-cameras opencv --output-dir ./outputs/captured_images

索引为什么会跳号：看到 0 / 1 / 2 / 8 这种不连续编号是正常的。源码里两条扫描路径不一样：Linux 直接列举 /dev/video*；macOS / Windows 没有可用的设备枚举接口，只能从索引 0 开始逐个尝试打开。

所以 Mac 上的编号含义是「第几个能被打开的索引」，中间的空号是打不开的索引留下的，和物理插在哪个口没关系。这就是反复强调"必须先打开图看画面、再填索引"的原因。

5.2 抓拍输出与索引核对 ​

text
Finalizing image saving...
Image capture finished. Images saved to outputs/captured_images

这两行是抓拍收尾：每一路相机各存一张 png 到 outputs/captured_images/，目录相对当前工作目录（换位置用 --output-dir）。

文件名是 {相机类型}_{索引}.png，里面的数字就是相机索引——打开图看画面，就知道哪个索引是哪台相机，这是填 index_or_path 唯一可靠的依据。比如抓到的两张：opencv_0.png 是笔记本自带摄像头，opencv_1.png 是当时被端在手里朝上的那台。本该固定看环境的外置相机拿到的是 1 而不是 0——设备动过一次，索引就重排了，所以必须先看图、再填索引。

5.3 相机路数与命名 ​

LeRobot 不是「检测到几个就用几个」，而是你在命令里写几个就用几个。只需要两路：相机（手机）装在末端，当手部特写 wrist；另一台（外置 USB）固定在一旁，看环境全局 environment。索引只是编号，务必以 lerobot-find-cameras 的实时输出为准——插拔设备后索引会重排。

bash
--robot.cameras="{wrist: {type: opencv, index_or_path: 2, width: 640, height: 480, fps: 30}, \
environment: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30}}"
  • wrist / environment 是相机名字，后面录数据、训练都按这个名字引用，前后保持一致。
  • index_or_path 填扫描出来的索引。索引在插拔后可能重排，画面错位就重新扫一次。
  • width / height 必须和设备实际输出的帧尺寸严格一致，否则一连相机就报尺寸不匹配。
  • fps 是相机自己的采集帧率，与机器人整体的 60 Hz 是两回事，30 足够；有些相机只支持 15，改小即可。