YYDS Space

Appearance

USB 连接与端口识别 ​

3.1 端口命名规则 ​

系统端口名长什么样在哪查设备
macOS/dev/tty.usbmodem…终端 ls /dev/tty.usb*
Ubuntu / Linux/dev/ttyUSB0 或 /dev/ttyACM0ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*；lsusb 只能看有没有识别到芯片，给不出端口名
WindowsCOM3 / COM4 …设备管理器 → 端口 (COM 和 LPT)

写参数时的对应关系：--robot.port=/dev/tty.usbmodem…（macOS）、--robot.port=/dev/ttyUSB0（Linux）、--robot.port=COM3（Windows）。数字部分以你机器上实际查到的为准——重新插拔、换 USB 口、重启都可能让它变号。

3.2 端口权限要求 ​

**macOS 不需要任何权限命令。**正常桌面登录下 /dev/tty.usbmodem* 默认就允许当前登录用户打开，插上即用，不用 sudo、也不用改权限。要做的只有查端口这一句：

bash
ls /dev/tty.usb*

真正需要改权限的只有 Linux / Ubuntu——设备属 root:dialout、权限 crw-rw----，普通用户默认不在 dialout 组，于是报 Permission denied：

bash
# 一次性解决: 加入 dialout 组 (必须重新登录才生效, 新开终端不够)
sudo usermod -aG dialout $USER

# 临时救急: 只对当前这个设备生效, 重启后失效
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

Windows 也没有 Unix 式权限问题：装好驱动、端口没被别的程序独占即可，一般不需要管理员权限。

3.3 USB 拓扑：相机直连，机械臂可以走集线器 ​

一台 Mac 上同时插三个 USB 设备（两块驱动板 + 两路相机），怎么插会直接影响后面录制的稳定性：

  • 相机尽量直连电脑——尤其是装在末端的那台。录制时对帧率最敏感的就是它，一旦掉帧就是 TimeoutError。
  • 机械臂的两条信号线可以走集线器。它们只跑 UART 控制报文，带宽压力小，接集线器一般没问题。
  • 别把相机和机械臂插在同一个 hub 的相邻口上，供电和带宽会互相挤。

3.4 端口名会不会变 ​

macOS 的 /dev/tty.usbmodem… 后面那串数字来自驱动板 USB 芯片的序列号，是跟着板子走的。两块板的名字（如 …5B8E1136841 与 …5B790188161）就是这样区分开的：换 USB 口、重启、插拔顺序变化通常都不会互换。真正会让它变的是换了一块板子。

不过别赌这一点，确认「谁是谁」最省事的办法是只插一块：终端里 ls /dev/tty.usb*，多出来的那个就是它。

Linux 上可以彻底固定——用 udev 规则按序列号建一个永远不变的名字。先取出序列号：

bash
udevadm info --query=property --name=/dev/ttyACM0 \
  | sed -n 's/^ID_SERIAL_SHORT=\(.*\)$/ATTRS{serial}=="\1"/p'
# 输出示例：ATTRS{serial}=="5A7C118736"

把两条规则写进 /etc/udev/rules.d/99-my-robot.rules：

bash
# Rule for the Leader Arm
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="5A7C118736", SYMLINK+="leader_arm", MODE="0666"
# Rule for the Follower Arm
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="5A7C118880", SYMLINK+="follower_arm", MODE="0666"

几个字段：SUBSYSTEM=="tty" 表示串口设备；ATTRS{serial} 按序列号精确匹配；SYMLINK+="leader_arm" 建出 /dev/leader_arm；MODE="0666" 顺手把权限问题一起解决（以后不用再 chmod）。

bash
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

# 拔插设备后再看，应为 /dev/leader_arm -> ttyACM0 这样的软链
ls -l /dev/leader_arm /dev/follower_arm

之后所有命令里的端口都写成 --robot.port=/dev/follower_arm、--teleop.port=/dev/leader_arm，再也不用每次 lerobot-find-port。Mac 没有 udev，享受不到这一条，但上面第一段的结论说明在 Mac 上这个需求本身不强烈。